劉備稱帝，建立蜀漢，封馬超為驃騎將軍，領(lǐng)涼州牧，進(jìn)封斄（tái）鄉(xiāng)侯。
蜀漢章武二年(222年)，馬超患了重病，上疏給劉備，“臣宗族門下二百口人，被曹操誅殺殆盡，只剩下從弟馬岱，當(dāng)以我卑微的宗族讓他繼承，深深地托付給陛下您，其他的也沒(méi)什么話了?！?br/>
同年十二月馬超病逝，年僅47歲。
景耀三年(260年)，九月，馬超與關(guān)羽、張飛、龐統(tǒng)、黃忠被追封謚號(hào)，馬超謚號(hào)為“威侯”。
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劉備與劉璋經(jīng)過(guò)三年的斗爭(zhēng)，收降西川不少將領(lǐng)，占領(lǐng)西川不少領(lǐng)土，與張飛、諸葛亮、趙云等逐步完成對(duì)成都的包圍。
馬超的加入，不僅使得劉備軍事力量得到進(jìn)一步壯大，更對(duì)當(dāng)時(shí)的劉璋造成了不小的恐慌，從而加速了劉璋軍的投降。
而后劉備與夏侯淵爭(zhēng)奪漢中，雖然劉備占據(jù)西川后實(shí)力大增，但在攻打漢中的時(shí)候仍然出現(xiàn)了兵力不足的情況，甚至已經(jīng)到了男子戰(zhàn)女子運(yùn)輸?shù)牡夭健?br/>
馬超與張飛屯兵下辯，而馬超在西涼一帶素有威望，策動(dòng)氐族雷定七部萬(wàn)余人響應(yīng)劉備，為爭(zhēng)取漢中的劉備軍貢獻(xiàn)了不小的軍事力量。
劉備攻下漢中以后，群臣一百二十余人聯(lián)名上書(shū)漢獻(xiàn)帝表劉備進(jìn)位為漢中王，聯(lián)名書(shū)是以馬超為首。
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起初，關(guān)羽聽(tīng)說(shuō)馬超投降劉備，因?yàn)轳R超不是故人，寫(xiě)信問(wèn)諸葛亮，馬超人才誰(shuí)可以和他比。
諸葛亮知道關(guān)羽護(hù)前，回信給關(guān)羽說(shuō)，“馬超文韜武略，勇武剛烈超過(guò)常人，是這個(gè)世間上難得的杰出人才，是彭越、黥布那樣的人，可以和張飛并駕齊驅(qū)爭(zhēng)前后，還達(dá)不到你那絕無(wú)僅有的超群能力。”
關(guān)羽看到信后非常開(kāi)心，把書(shū)信給所有賓客看。
劉備進(jìn)位漢中王時(shí)候，封黃忠為后將軍，諸葛亮認(rèn)為黃忠的名望比不上關(guān)羽、馬超，恐怕關(guān)羽會(huì)不喜。但劉備用費(fèi)詩(shī)巧妙的化解了關(guān)羽的不滿。
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馬超至少有兩任妻子下場(chǎng)都很悲慘，先看早年的一任妻子。
馬超的這個(gè)妻子姓楊，生卒年不祥，涼州人。早年嫁于馬超，追隨馬超轉(zhuǎn)戰(zhàn)并州、雍州、涼州，為馬超生下子嗣。馬超聯(lián)軍在渭南戰(zhàn)敗后，楊氏隨馬超逃亡涼州，很快馬超反攻吞并隴上諸郡縣。
馬超占領(lǐng)冀城，殺害了涼州刺史韋康，并強(qiáng)征韋康舊部趙昂。
楊氏聽(tīng)說(shuō)趙昂的妻子王異節(jié)行俱佳，便設(shè)宴款待王異，
王異為了讓趙昂得到馬超的信任，好為日后報(bào)仇制造機(jī)會(huì)，在宴會(huì)上，假意對(duì)楊氏說(shuō)，“過(guò)去管仲入齊國(guó)，為秦國(guó)立下大功，秦穆公才成就霸業(yè)。如今，社稷剛剛安定，要治理隴西之亂，必須用人得當(dāng)，涼州的士馬才能和中原爭(zhēng)鋒，不可以疏忽?！?br/>
楊氏把王異的這番話當(dāng)馬超學(xué)了，馬超認(rèn)為王異說(shuō)的很有見(jiàn)地，而且，這大多是出自趙昂之口，因此，馬超把趙昂提拔到一個(gè)很重要的地位。楊氏以為王異忠于馬超，與王異姐妹相稱，兩人甜哥們兒蜜姐們兒的，達(dá)到不分彼此的程度，使馬超對(duì)趙昂更加信任，于是釀成了兵敗冀州慘禍。楊氏和她孩子也被趙昂所害?！度龂?guó)志武帝紀(jì)》記載：十九年春正月，……梟（梟，即“梟首”的意思，梟首，即把人頭砍下掛在城門,繁華街市上示眾）其妻子，超奔漢中。
這一次，馬超逃走了，可惜的是，他的妻子和孩子都被殺死，下場(chǎng)非常悲慘，令人悲傷。
不是說(shuō)女人不行，女人的判斷大部分太感性。在那樣群雄并起，忠奸難辨，良莠不分的歲月，女人在家里，還感情用事，怎么可能得出正確的結(jié)論呢？給做大事的丈夫出主意，大多是餿主意。
楊氏惹來(lái)殺身之禍。
走到城門，王異看到掛在城門楊氏的頭顱，狠狠地唾了一口吐沫。
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這個(gè)王異，在前邊寫(xiě)過(guò)，不再重復(fù)。
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馬超的另一任妻子，姓董，董氏。
馬超投奔張魯，因?yàn)閺堲敳皇亲龃笫碌娜?，又?duì)馬超懷有疑心和歹意，馬超實(shí)在不能留在漢中了，于是，投奔了劉備。
《三國(guó)志?馬超傳》記載：魯不足與計(jì)事，內(nèi)懷於邑，聞先主圍劉璋於成都，密書(shū)請(qǐng)降。
馬超逃走了之后，他的妻子和兒子留在張魯那里。后來(lái)，曹操收降了張魯，把馬超的妻子送給了閻圃，把馬超的兒子送給了張魯，張魯親手殺了馬超的兒子。
閻圃是誰(shuí)呢？他本來(lái)是張魯手下的一個(gè)謀士，閻圃怎么對(duì)待董氏，無(wú)記載。
馬超這時(shí)是享譽(yù)華夏的武將，長(zhǎng)得又非常帥氣，他找的老婆長(zhǎng)得什么樣子，可想而知。
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馬超還有獨(dú)門武學(xué)流傳于世：
“出手法”。馬超有一套名為“出手法”的軍陣劍術(shù)流傳于世，《籌海圖編》、《江南經(jīng)略》、《陣紀(jì)》等書(shū)都有記載。
“西涼掌”，又稱曦陽(yáng)掌或西陽(yáng)掌，相傳馬超，根據(jù)高人指點(diǎn)陰陽(yáng)掌，自創(chuàng)西涼掌?！段湫g(shù)大辭典》有記載。
“飛撾”，嘉慶時(shí)期清涼道人，記載馬超絕技飛撾，是馬家祖?zhèn)鹘^技，馬援所創(chuàng)，元雜劇《壽亭侯怒斬關(guān)平》、《慶冬至共享太平宴》都提到馬超使用祖?zhèn)黠w撾縱橫天下，無(wú)人能敵。越劇《對(duì)金撾》里也提到。
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據(jù)《魏略》記載，馬超聯(lián)合關(guān)中諸將反抗曹操，挾持了賈洪，命令賈洪作征討曹操的露布，從那以后，露布專用于軍旅文書(shū)。
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當(dāng)時(shí)的曹軍感嘆：關(guān)西軍精銳，習(xí)用長(zhǎng)矛，沒(méi)有精選的前鋒，是擋不住關(guān)西兵的。所以馬超等關(guān)西軍隊(duì)?wèi)?yīng)該是慣于使用長(zhǎng)矛的精銳軍隊(duì)，而并非小說(shuō)、評(píng)書(shū)里的西涼鐵騎與作家薩蘇的杜撰羅馬軍團(tuán)。
馬超有一支族人可能播遷至亞美尼亞。
亞美尼亞古代著名歷史學(xué)家莫夫謝斯?霍列納齊著的《亞美尼亞史》記載，亞美尼亞的馬米科尼揚(yáng)家族的始祖名為馬抗(也譯馬姆貢)，公元三世紀(jì)由中國(guó)遷徙而來(lái)。中國(guó)現(xiàn)代歷史學(xué)家蘇仲翔認(rèn)為馬抗為馬超后代的可能性非常大。
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馬超的后代有：
長(zhǎng)子，姓名不祥，楊氏之子，死于冀城。
庶子，馬秋，董氏之子，被張魯所殺。
三子，馬承，襲爵斄（tái）鄉(xiāng)侯。
女兒，馬氏，嫁給劉備之子安平王劉理。